Guna menjangkau Angel Falls, kita harus terbang dari Puerto Ordaz atau Ciudad Bolivar menuju Canaima Camp. Dari sini mengarungi sungai hingga sampai di lokasi. Sayangnya, hanya antara bulan Juni hingga Desember sungai di tempat ini penuh air.
Penduduk lokal menamai air terjun ini dengan Kerepakupai Vena yang berarti "air terjun di tempat terdalam" atau Parakupa Vena (jatuh dari titik tertinggi). Bangsa Spanyol, yang sempat menjajah Amerika Selatan menyebutnya sebagai "Salto Angel".
Nama Angel Falls sendiri dipakai karena seorang penerbang dari Amerika Serikat, Jimmie Angel yang pertama kali menemukan tempat ini.
Tercatat, pemanjat yang akhirnya berhasil mencapai puncak adalah John timo, George Bogel, David Nott, dan Paul Straub. Mereka mencapai puncak pada 13 Januari 1971 setelah 9 1/2 hari pendakian.
